近日，智加科技团队论文《dualbev: unifying dual veiw transformation with probabilistic correspondences》欧洲计算机视觉国际会议入选(eccv,?european conference on computer vision)，ECCV是计算机视觉领域最具影响力和权威性的国际会议之一(iccv)计算机视觉和模型识别会议(cvpr)被誉为计算机视觉领域的“三大顶会”之一。eccv?每两年举行一次，汇集世界顶尖研究人员和专家，展示和讨论最前沿的研究成果和技术创新。

DualBEV：榜上最佳 BEV 视角转换方法

Bird's-Eye-View (BEV) 感知是当前自动驾驶感知甚至端到端技术的基石，其中视角转换 (View Transformation) 则是 BEV 感知的核心模块承担图像特征 (2D) 转换到 BEV 空间 (3D) 的重任。目前，主流方案往往存在 3D-to-2D 或 2D-to-3D 视角转换方案之间陷入两难境地。

3D-to-2D 一般依赖方案 Transformer，在取得良好性能的同时，也带来了大量的计算费用。2D-to-3D 虽然计算速度快，但很容易丢失卡车场景关注的远程信息。

针对这些问题，DualBEV 从蒙特卡洛的概念出发，通过对 View Transformation 思考本质，把 View Transformation 该过程总结为构建采样、计算权重，进而提出了一种通用的特征转换算法 (Unified Feature Transformation)。该算法首先从两个方向构建采样，通过三个概率测量的相乘性对两个不同方向构建的采样进行统一评估，然后通过预计算加速转换过程进行集成 BEV 特征。

通用特征转换算法

DualBEV 开创性地将 3D-to-2D 和 2D-to-3D 视角转换方案统一进入整体框架，充分利用各自视角的优势。在 nuScenes Detection Leaderboard 在纯视觉方案上 63.4% NDS 取得了 SOTA 的结果。由于视角转换模块采用预计算技术，其计算时间仅为 Transformer 方案的 1/40是转换榜单视角的最佳方法。

通过高效的视角转换和多视角信息集成，DualBEV 构建的 BEV 该特征提供了准确的场景特征和快速的计算方案，为端到端系统的开发提供了坚实的基础。智佳科技正在积极推进 DualBEV 充分发挥端到端自动驾驶系统的优势，进一步提高自动驾驶系统的整体性能。

技术赋能产品，开源合作共赢

DualBEV 进一步优化后的相关技术已应用于智加科技自主研发的前装量产重卡自动驾驶系统智加领航 2.0 中。该系统开放了试点自动驾驶功能，具有极端安全、舒适、节能、环保等优点，可实现独立超车、边缘停车、汇入预测和部分施工规避等先进功能，支持典型的快递场景“双驾驶到自行车”显著降低驾驶疲劳，通过最高节油 10% 实现节能减排。

目前，智加领航的组装 2.0 智能重卡系统 K7 ，中国邮政、中通快递、安能物流等龙头物流公司已投入实际运营，覆盖京津冀、长三角、珠三角等核心经济区，不断赋能干线物流业数智化转型。

这篇论文成功入选 ECCV 部分研究成果的开源不仅展示了智佳科技在自动驾驶领域的科研和创新能力，而且有助于提高行业的标准化和可操作性。智佳科技希望通过创新、合作和共享，重点解决关键技术问题，有效促进自动驾驶技术的迭代和突破，最终实现物流运输行业“智能、安全、环保”的高质量发展。

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