Linux的RT调度器：实时性能的关键驱动 在现代操作系统中，调度器是核心组件之一，它负责管理和分配CPU资源给各个进程或线程

    对于需要高实时性和低延迟的系统，如嵌入式设备、实时操作系统（RTOS）以及某些关键任务应用，Linux的RT（实时）调度器显得尤为重要

    本文将深入探讨Linux RT调度器的原理、实现及其在实际应用中的优化技巧

     一、Linux RT调度器的理论基础 Linux内核默认提供了多种调度器，每种调度器都有其特定的应用场景和优先级

    其中，RT调度器（rt_sched_class）专为实时任务设计，其优先级范围从0到99，是实时应用性能的重要保障

    RT调度器实现了两种主要的调度策略：SCHED_RR（轮转调度）和SCHED_FIFO（先进先出调度）

     - SCHED_RR：该策略为每个优先级维护一个队列，并采用时间片的概念

    当时间片用完时，调度器会选择下一个高优先级的任务或同一优先级的下一个任务来执行

    这种策略确保了公平性，避免了单个任务长时间占用CPU资源

     - SCHED_FIFO：与SCHED_RR不同，SCHED_FIFO没有时间片的概念

    一旦一个任务开始执行，它将一直运行，直到主动退出或被更高优先级的任务抢占

    这种策略适用于需要连续执行、不被打断的实时任务

     RT调度器通过哈希表和链表来管理调度实体（sched_rt_entity），每个实体代表一个可调度的任务

    这些实体通过rt_rq（实时运行队列）指向其哈希表，调度器根据优先级和策略选择下一个要执行的任务

     二、RT调度器的实现细节 RT调度器的实现涉及多个关键函数和结构体，其中最重要的是pick_next_task函数，它负责选择下一个要调度的任务

     - pick_next_task_rt：这个函数是RT调度器选择下一个任务的核心

    它首先通过pick_next_rt_entity找到优先级最高的调度实体，然后通过rt_task_of找到对应的线程信息

    这个过程中，container_of宏起到了关键作用，它允许从调度实体指针获取到task_struct结构体指针，从而找到具体的线程信息

     - enqueue_task_rt与dequeue_task_rt：这两个函数分别负责将调度实体添加到哈希表的链表中或从链表中删除

    enqueue_task_rt通过计算优先级找到对应的链表，然后将调度实体添加到链表的头部

    dequeue_task_rt则负责从链表中删除指定的调度实体，并更新相关的时间信息

     - yield_task_rt：这个函数用于线程主动退出

    当一个线程调用yield函数时，yield_task_rt会找到对应的链表，并将该线程从链表中删除，从而实现线程的主动退出

     三、RT调度器的性能优化技巧 尽管Linux的RT调度器已经提供了强大的实时性能，但在实际应用中，仍然需要通过一些优化技巧来进一步提升其性能

     1.使用实时内核：实时Linux内核是专门为实时应用程序设计的，提供了更加稳定和可预测的性能

    它优化了调度器的实现，减少了不必要的延迟和抖动

     2.调整内核参数：通过调整内核参数，可以进一步优化RT调度器的性能

    例如，设置sched_rt_runtime来限制RT进程的最大运行时间，调整sched_rt_period来扩大RT进程的时间片，以及调整sched_rt_weight来为RT进程分配更多的优先级权重

     3.精简内